安川_Σ-7S_Σ-7W系列伺服單元 補(bǔ)充說明書

速度控制有通過模擬量電壓指令控制與通過內(nèi)部設(shè)定速度控制 2 種。下面對前者進(jìn)行說明。

本資料對 “ Σ -7S  伺服單元 模擬量電壓、脈沖序列指令型”產(chǎn)品手冊的記述內(nèi)容，追加說明了 “電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向切

換輸入 (/SPD-D)  信號” (1-2 頁 ) 、“速度指令輸入 (V-REF)  信號與電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向切換輸入 (/SPD-D)  信號之間的

關(guān)系” (1-3 頁 ) 、“ 1.1.2  使用電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向切換的運(yùn)行示例” (1-8 頁 ) 等。

將基于模擬量電壓的速度指令輸入伺服單元，并按照指令速度運(yùn)行伺服電機(jī)。

       1).通過上位裝置構(gòu)建位置環(huán)進(jìn)行位置控制時，在速度控制模式下使用伺服單元

       2).僅控制伺服電機(jī)的速度時，在速度控制模式下使用伺服單元

1、速度控制的基本設(shè)定

1).速度指令輸入 (V-REF) 信號

為了以與輸入電壓成正比的速度，對伺服電機(jī)進(jìn)行速度控制，需要設(shè)定速度指令輸入 (V-REF) 信號。

2).電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向切換輸入 (/SPD-D) 信號

通過 /SPD-D  信號 ON/OFF 可切換電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。

3).速度指令輸入 (V-REF)  信號與電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向切換輸入 (/SPD-D)信號之間的關(guān)系

4).速度指令輸入增益 (Pn300) 的設(shè)定

關(guān)聯(lián)速度指令的電壓與電機(jī)速度時，通過速度指令輸入增益 (Pn300) 對伺服電機(jī)額定速度的指令電壓進(jìn)行設(shè)定。

5).速度指令的偏置調(diào)整

使用速度控制時，即使速度指令為 0 V( 指令速度為 0 或停止 ) ，伺服電機(jī)也有可能微速旋轉(zhuǎn)。這是因為伺服單元內(nèi)

部的指令發(fā)生了微小偏差。這種微小偏差被稱為 “偏置”。

伺服電機(jī)發(fā)生微速旋轉(zhuǎn)時，需要使用偏置調(diào)整功能來消除偏置。

速度指令的偏置調(diào)整有自動調(diào)整和手動調(diào)整兩種方式。

(1).速度指令的偏置自動調(diào)整

速度指令的偏置自動調(diào)整是伺服單元測量偏置量后，對速度指令的電壓進(jìn)行自動調(diào)整的方法。

測得的偏置量將被保存在伺服單元中。

(2). 執(zhí)行速度指令偏置自動調(diào)整的條件

      執(zhí)行指令偏置的自動調(diào)整前，請確認(rèn)以下設(shè)定。

         • 參數(shù)的寫入禁止設(shè)定不得設(shè)定為 “禁止寫入”

         • 須處于伺服 OFF 狀態(tài)

         • 上位裝置未構(gòu)建位置環(huán)

(3).速度指令偏置的手動調(diào)整

     是直接輸入速度指令偏置量進(jìn)行調(diào)整的方法。手動調(diào)整用于以下場合。

         • 上位裝置已構(gòu)建位置環(huán)，將伺服鎖定停止時的位置偏差設(shè)為零時

         • 需變更偏置量時

         • 要確認(rèn)通過自動調(diào)整設(shè)定的偏置量時

(4).執(zhí)行速度指令偏置手動調(diào)整的條件

    執(zhí)行指令偏置的手動調(diào)整前，請確認(rèn)以下設(shè)定。

         • 參數(shù)的寫入禁止設(shè)定不得設(shè)定為 “禁止寫入”

         • 須處于伺服準(zhǔn)備就緒狀態(tài)
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